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開発テーマは「直感性能」。外観デザイン、室内空間、走行性能のすべてに魅力を持たせ、コンパクトカーの概念を超えることを目指した。外観デザインはトヨタの欧州デザイン開発拠点である「トヨタ・ヨーロッパ・デザイン・デベロップメント（ED）」が担当。トヨタ車共通のデザイン概念である「ビブラント・クラリティー(活き活き、明快)」に基づき、遠くからでも一目で分かる独自の存在感を目指した。室内は高級感と使いやすさの両立を追求。ヨーロッパの建築手法である「フライングバットレス」をモチーフに、センタークラスターからセンターコンソールまでを一体化した斬新なデザインを採用し、先進的なイメージを演出するとともに、フトレバーやパーキングブレーキを高い位置に配置して操作性を高めた。ドアの閉まり音、オーディオなどのスイッチ類の操作感の滑らかさなどにもこだわり、１クラス上の上質さを追求。優れた操縦性と走行安定性、フラットな乗り心地の両立を目指し、プラットフォームとサスペンションを新開発。サスペンションは、欧州各国の道路やサーキットコースなどで走り込み、最適にチューニング。ワインディングや高速道路など様々な走行条件で、卓越した走行性能を発揮できるようにした。エンジンは排気量1797ccの直列４気筒、1496ccの直列４気筒の２種類を設定。ともにＶＶＴ−ｉ(連続可変バルブタイミング機構)を採用した。トランスミッションは自動無断変速機「スーパーＣＶＴ−ｉ」で、1800cc車にはマニュアル感覚の操作が楽しめる７速スポーツシーケンシャルシフトマチックを採用した。安全面では２トンクラスの車両との時速55kmでの全方位カーツーカー衝突試験を実施し、独自の衝突安全ボディーであるＧＯＡ（ゴア）をさらに進化させた。前席には追突された際に首への衝撃を緩和するシート構造も採用した。環境面では全車で「平成１７年基準排出ガス７５％低減レベル」の認定を国土交通省より取得。主なモデルで「平成２２年度燃費基準」の＋10％、＋20％を達成し、グリーン税制による減税措置対象車となっている。